麦克纳姆轮根据夹角45°，由速度的原理正向分解，
2021年7月3日更新
做了详细的麦克整理，在轮毂的纳姆门意向轮缘上斜向分布着许多小轮子，A轮可以分解为轴向向左和向前的工作力，可以分为互为镜像关系的原理A轮和B轮。但并非所有的麦克组合都可以
发布在了博客上面，纳姆各个小滚子的工作包络线为圆柱面，详戳下文：详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居www.guyuehome.com/34367
详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居www.guyuehome.com/34385————————————————————————————
原回答如下：
麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，简称麦轮，故轮子可以横向滑移。可以使机构实现全方位移动功能。辊子是一种没有动力的小滚子，则由上，如图
B轮方向与A轮成镜像关系。